Enunciado:

Desarrollar software en el PC que permita controlar el robot diseñado en la práctica 1. Una vez realizado y probado, se harán diferentes aplicaciones, que serán evaluadas. El control de robots desde el PC resulta muy útil para comprobar la mecánica, sensores y actuadores de los robots que se diseñan, así como también para hacer un “prototipado rápido” de algoritmos, que luego se implementarán de forma autónoma.

Los programas en el PC que se realizarán, para entornos Linux, serán:

1. Programa de test (test-robot): Debe mostrar el estado de los 4 sensores y permitir mover el robot hacia adelante, atrás, izquierda y derecha. La versión básica será para consola.

2. Programa de seguimiento de línea (linea-pc). Hacer que el robot siga una línea negra.

3. Programa tortuga. Habrá que dotar al robot de unos encoders que permitan saber cuánto se ha movido cada rueda. Para ello habrá que utilizar 2 sensores del tipo CNY70. El programa tortuga permitirá controlar al robot como si fuese la famosa tortuga del lenguaje LOGO. Se le podrán especificar cuatro comandos: adelante, atrás, derecha e izquierda. Los comandos adelante y atrás tendrán como parámetros el número de unidades que queremos que se desplace el robot (estas unidades dependerán del encoder utilizado). A Los comandos derecha e izquierda se les pasa el ángulo de giro en grados.

Evaluación:

La práctica se evaluará oralmente el día de la entrega. Los criterios de puntuación son:

• Memoria en HTML de lo realizado (Obligatoria): 1 pto

• Cable de comunicaciones serie funcionando: 1 pto

• 2 encoders, con sus 2 sensores funcionando: 1 pto

• Programa test-robot básico: 1 pto

• Programa linea-pc básico: 1 ptos

• Programa tortuga básico: 3 ptos

• Otras mejoras: 2 ptos. Ejemplos de mejoras:

  • Añadir interfaz gráfico

  • Que el programa torguga pueda interpretar pequeños programas definidos en ficheros fuente ascii, definiendo un sencillo lenguaje de programación para el movimiento del robot

  • Otras mejoras que el alumno considere oportunas

Trabajos futuros

Llegados a este punto de las prácticas, se puede optar por continuar con la práctica número 3 ó proponer un proyecto basado en la práctica 2, como por ejemplo hacer una aplicación gráfica mejorada, que no sólo permita controlar el robot desde el pc sino que dibuje las trayectorias seguidas en pantalla.

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Juan González Gómez.

Última modificación: 1-Marzo-2005