Enunciado:

Desarrollar software en el PC que permita controlar el robot diseñado en la práctica 1. Una vez realizado y probado, se harán diferentes aplicaciones, que serán evaluadas. El control de robots desde el PC resulta muy útil para comprobar la mecánica, sensores y actuadores de los robots que se diseñan, así como también para hacer un “prototipado rápido” de algoritmos, que luego se implementarán de forma autónoma.

La arquitectura que se propone es la siguiente. En el microcontrolador 68hc08 se ejecuta un programa servidor (o monitor) que ofrece las siguientes servicios a través del interfaz de comunicaciones serie:

• PING. Permite comprobar si hay conexión física con el robot

• IDENTIFICACION. Para determinar el tipo de servidor y sobre qué micro se ejecuta. No lo usaremos.

• LOAD. Lectura de un byte del mapa de memoria del micro.

• STORE. Escritura de un byte en una dirección del mapa de memoria.

  

Este servidor se llama servidor genérico. A través de él tenemos total acceso al mapa de memoria del 6808, pudiendo leer y escribir valores en cualquier posición, entre ellas los puertos de E/S. Se puede encontrar más información en esta página

El servidor se puede bajar de aquí. Hay que grabarlo en la GPBOT y construirse un cable serie para comunicarse con el PC.

Los programas a realizar en el PC son los siguientes. Se pueden implementar en el lenguaje que se quiera, y usando el sistema operativo que se quiera (Linux, Windows):

1. Programa de test (test-robot): Debe mostrar el estado de los 4 sensores y permitir mover el robot hacia adelante, atrás, izquierda y derecha. El interfaz se puede realizar como se quiera: en consola o en modo gráfico.

2. Programa de seguimiento de línea (linea-pc). Hacer que el robot siga una línea negra.

3. Programa tortuga. Habrá que dotar al robot de unos encoders que permitan saber cuánto se ha movido cada rueda. Para ello habrá que utilizar 2 sensores del tipo CNY70. El programa tortuga permitirá controlar al robot como si fuese la famosa tortuga del lenguaje LOGO. Se le podrán especificar cuatro comandos: adelante, atrás, derecha e izquierda. Los comandos adelante y atrás tendrán como parámetros el número de unidades que queremos que se desplace el robot (estas unidades dependerán del encoder utilizado). A Los comandos derecha e izquierda se les pasa el ángulo de giro en grados.

   De esta manera, mediante el interfaz que el alumno estime oportuno (consola o gráfico), el usuario le podrá indicar al robot cualquiera de estos comandos.

Hardware que se necesita construir

1. Un cable serie para la conexión del PC con la GPBOT

2. Dos sensores de infrarrojos, del tipo CNY70, con su cable para la conexión a la GPBOT

3. Dos encoders de papel

Juan González Gómez.

Última modificación: 24-Marzo-2004