Enunciado:

Construir un robot capaz de seguir una línea negra de unos 2cm de grosor pintada sobre un fondo blanco. Este tipo de robots recibe el nombre de Robots seguidores de línea, y son considerados los robots “hola mundo”. Contienen los elementos mínimos a partir de los cuales poder realizar robots más complejos.

Si nunca has visto cómo funciona uno de estos robots, aquí puedes ver un vídeo

El Robot se construirá en dos fases:

1. Plataforma: Estructura mecánica, sensores, electrónica y cableado

2. Software: Manejo de la Tajeta GPBOT, ejemplos de programación y software para que siga la línea negra.

Material necesario:

• Estructura mecánica. Se pueden usar planchas de aluminio, de plástico, PVC, madera, etc. También se puede construir el robot con piezas de Mecano, Lego o equivalentes. Exiten estructuras ya diseñadas para prestarse, sin embargo no hay suficientes para todos los grupos. Se recomienda que todos aquellos que quieran quedarse con el robot al finalizar las prácticas, opten por construirse su propia estructura mecánica. Además serán necesarias dos ruedas de goma.

Ejemplo de una estructura muy sencilla

Ejemplo de la estructura del microbot Tritt, hecha con piezas de Lego

• Motores. El robot funcionará con motores de corriente contínua (cc). Estos motores son muy baratos, sin embargo tienen el inconveniente de que giran muy deprisa. Es necesario utilizar una serie de engranajes para conseguir una menor velocidad y una mayor fuerza. Una solución muy empleada es utilizar servomecanismos, como por ejemplo los Futaba 3003 o compatibles, que se pueden conseguir en cualquier tienda de aeromodelismo. Para convertirlos en motores de corriente contínua normales, es preciso “trucarlos”. Para ello hay que abrirlos, eliminar la electrónica interna y los topes mecánicos y soldar un par de cables. Todo el proceso está descrito aquí. (Los motores se proporcionan en régimen de préstamo por la escuela, aunque algunos de ellos no estan “trucados”).

  

• Sensores de Infrarrojos. Serán necesarios al menos 2 sensores de infrarrojos del tipo CNY70, que permiten detectar la línea negra. Se pueden encontrar en cualquier tienda de electrónica.

• Etapa de potencia y electrónica de sensores. Se utilizará la placa GP_IFAZ, que permite controlar hasta 4 motores de cc y 4 sensores de infrarrojos. (Proporcionada en régimen de prestamo por la escuela)

  

• El “cerebro” del robot. Tajeta GPBOT, basada en el microcontrolador 68hc908gp32 de Motorola. (Proporcionada en régimen de préstamo por la escuela).

  

Juan González Gómez.

Última modificación: 24-feb-2004